智能小车两电机转速不同的问题

转速不一样是很正常的，因为两个电机不可能是完全一样的。可以用以下两种方法解决：调整电机在小车底盘上安装的位置；利用PID算法来控制。在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。

如果是普通电机，首先测量一下小车的电压是否正常，两个电机型号是否一致，如果型号一样，电压正常，应该是电机有问题。如果是伺服电机或者步进电机，需要调节控制器的脉冲数。

电机不同。速度不一样是很正常的，因为两个电机不可能是完全一样的，直流电机的话用PWM控制就可以分别控制两个电机速度，使其大小不一致没有问题，步进电机的话，是控制两个电机的变化频率不一样速度就不一样了。电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。

因为两个电机驱动的差异性，导致两个轮子转速不同，就使得小车本该直线行驶的轨迹发生偏移，也就是俗称的“走不直”。首先，明确一点：两个电机驱动特性完全相同几乎是不可能的，尤其是在做智能小车这个层次的投入上。

你自己先建一个函数，其中的参数传递用的就是两边电机想要的转速。而在函数内容中，你根据传递过来的参数值，去调整控制各个电机的脉冲频率就OK了。例如，如果你是用定时器+普通IO口做的脉冲输出，那么你可以调整定时时间，就调整了输出频率，就调整了转速。

小车速度模糊控制系统

智能小车的速度控制算法采用模糊控制。比赛中的控制算法大多采用PID控制算法，PID可以对速度迅速响应，但拥有相应迅速对小车 速度的控制是不够的，还需要根据赛道实际情况设置不同的车速，以达到最快通过不同路况，以下采用模糊推理实现对小车的速度控制。

PID控制，这是一种经典的控制方法，通过对误差、偏差和积分进行控制，使小车能够在直线上行走。PID控制的核心是控制器，控制器可以根据小车的实际运动状态来调整小车的运动方向和速度，从而实现小车的直线行走。

在增量式PID里，I稍微小点没事，D的系数大概等于2I就行。若不需要恒速：PID就不必要了，直接输出占空比。2，转弯。若是弯道直径小，转弯速度快，首先明确告诉你，不能用上面的PID输出了，这样你的小车坑定不知道漂移到哪里去了，所以另外需要一个函数控制输出。

一般而言，智能车系统要求小车在白色的场地上，通过控制小车的转向角和车速，使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。 笔者基于HCSl2单片机设计了一种智能车系统。硬件系统中的路径识别功能由红外光电传感器实现，车速控制由模糊控制器进行调节。软件设计中实时检测路况，并定时中断采集速度反馈值。

先进的塔式起重机可实现全变频无极调速功能，运转平稳可靠，主要包括三方面运动：垂直起升，前后变幅和左右回转。苏晴等人[1]采用模糊控制器方式进行了岸边集装箱起重机的防摇及速度控制研究。李春文等人[2]采用多变量逆系统方法进行了起重机升降系统控制研究。